La milonga è una danza popolare di origine Argentina che deriva dalla più comune Habanera, importata dall'America Meridionale agli inizi del XIX secolo, alla quale è stato sostituito il ritmo di 6/8 con uno più semplice e lineare di 2/4. Un ritmo quest'ultimo che si addice molto di più ad una danza da sala rispetto all'habanera anche se, per la loro somiglianza, spesso la milonga veniva chiamata anche l'habanera dei poveri.

Negli anni a venire però, il tango tolse molta popolarità alla Milonga che venne presto confusa con il tango stesso, da questo deriva la definizione di tango-milonga, cioè un tipo di tango con un adattamento leggermente più veloce e dal ritmo molto più marcato.

Di questo genere in particolare è interprete uno fra i maggiori ballerini argentini, Rubén Celiberti.

Nacque nei primi anni del XIX secolo nelle case da ballo frequentate da gente povera o comunque non benestante. Per estensione, era usato anche per indicare le donne che lavoravano in queste case da ballo.

Il vocabolo milonga può significare parola, confusione, litigio. L'origine precisa è incerta e discussa. Si sa, tuttavia, che possiede elementi della musica africana nella sua struttura ritmica e influenze di danze creole ed europee importate nella regione del Rio de la Plata, (Buenos Aires e Montevideo) attraverso diverse vie, principalmente dal Perú, Spagna, Brasile e Cuba. Succedeva in quell'epoca il fenomeno che si conosce come “de ida y vuelta” perché i generi viaggiavano dall'America all'Europa e viceversa acquisendo transformazioni e adattamenti in ogni regione specifica.

Ha somiglianza con altri ritmi come la chamarrita, il choro, il candombe e la habanera. Si presume che apportó elementi al tango, che dopo prese la forma originale della milonga propriamente come sottogenere.

La milonga Rosista si considera una delle più vecchie :

Nel 1830 arriva la guajira, probabilmente con il nome di Tirana; ce ne sono diverse composte in Buenos Aires. Quando Urquiza sconfigge Rosas nella batalla de Caseros nel 1852, i brasiliani, che formavano parte dell'esercito Grande, intonavano guajiras dicendo che cantavano milonga.